понеділок, 21 березня 2016 р.

Тиждень відкритого доступу від Sage Journals до Європейського форуму з робототехніки


З нагоди початку роботи щорічного Європейського форуму з робототехніки (European Robotics Forum 2016) , який триватиме  з 21 по 23 березня 2016 р. - SAGE Journals надає всім тиждень відкритого доступу до статті: 

Kinematic gait synthesis for snake robots

  1. Chaohui Gong (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, USA)
  2. Matthew J. Travers
    (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, USA)
  3. Henry C. Astley ( School of Physics, Georgia Institute of Technology, USA
  4. Lu Li (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, USA)
  5. Joseph R. Mendelson (School of Biology, Georgia Institute of Technology, USA, Department of Herpetology, Zoo Atlanta, USA)
  6. Daniel I. Goldman (School of Physics, Georgia Institute of Technology, USA)
  7. Howie Choset (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, USA)

Abstract

Snake robots are highly articulated mechanisms that can perform a variety of motions that conventional robots cannot. Despite many demonstrated successes of snake robots, these mechanisms have not been able to achieve the agility displayed by their biological counterparts. We suggest that studying how biological snakes coordinate whole-body motion to achieve agile behaviors can help improve the performance of snake robots. The foundation of this work is based on the hypothesis that, for snake locomotion that is approximately kinematic, replaying parameterized shape trajectory data collected from biological snakes can generate equivalent motions in snake robots. To test this hypothesis, we collected shape trajectory data from sidewinder rattlesnakes executing a variety of different behaviors. We then analyze the shape trajectory data in a concise and meaningful way by using a new algorithm, called conditioned basis array factorization, which projects high-dimensional data arrays onto a low-dimensional representation. The low-dimensional representation of the recorded snake motion is able to reproduce the essential features of the recorded biological snake motion on a snake robot, leading to improved agility and maneuverability, confirming our hypothesis. This parameterized representation allows us to search the low-dimensional parameter space to generate behaviors that further improve the performance of snake robots.
















Статтю можна переглянути за наступним посиланням:
Kinematic gait synthesis for snake robots

Європейський форум з робототехніки - це щорічна  подія, яка з 2010 року  швидко набрала обертів і стала найбільш значною зустріччю для спільноти європейських фахівців в області робототехніки. Понад 600 дослідників, інженерів, менеджерів, а також підприємців (коло яких стає все ширшим) з усіх частин Європи збираються для того щоб обговорити свою діяльність. Тут можна зустрітися як з дослідниками, які займаються теоретичними дослідженнями, так і з тими, хто причетний до практичних розробок. Форум відвідують державні та приватні інвестори, а також акціонери компаній-виробників інноваційного обладнання. Результати їх контактів безпосередньо впливають на розвиток робототехніки в Європі.




Немає коментарів:

Дописати коментар